码垛机抓纸箱老打滑，夹爪压力调多少合适？
做的粮油厂项目，5kg-20kg的纸箱码垛到托盘上，箱子表面有时候有覆膜有时候是普通瓦楞，ABB IRB460配的袋子夹爪（就是那种两块板对夹的）。现在问题是碰到覆膜箱就滑，抓不牢还容易把箱子挤变形。压力调到0.3MPa还是打滑，调到0.4MPa薄箱子又瘪了。
问下各位，这种混合箱型一般怎么处理？是换夹爪类型（真空？袋式？），还是在现有夹爪上想办法？夹爪接触面材质有讲究吗？另外抓取节拍现在3.5秒一个，能不能再压一压？
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这种混箱型用对夹板本身就是踩坑，覆膜箱摩擦系数0.1-0.2，普通瓦楞能到0.4，夹持力按最滑的覆膜箱调，瓦楞箱就全挤烂了。我们之前做啤酒箱码垛也碰到过，后来直接换成真空吸盘+托底，气囊式那种，吸盘材质选硅胶的，对覆膜和瓦楞都能抓，负压调到-60kPa就够，箱子不变形，节拍反而能压到2.8秒。
另外你ABB那个IRB460标准节拍就是3.2秒左右，要再快得换更大负载的型号或者加直线跟踪，真在夹爪上硬挤时间空间不大。袋子夹爪我劝你尽早换掉，这东西就是为袋装物料设计的，拿来抓纸箱迟早出问题。
先问一句，你箱子尺寸范围多大？5kg和20kg的箱子如果大小差很多，单一夹爪行程够用吗？我们做化肥项目的时候40kg编织袋和25kg的箱子混线，最后是上了双工位切换，机械手末端加个快换盘，两套夹具根据箱子类型自动切换。纯靠一套夹爪兼容，调试起来能把人搞疯。
换真空吸盘成本高，周期也长。如果非要在现有夹爪上搞，试试在夹板接触面贴一层聚氨酯PU纹路胶皮，厚度2-3mm那种，我们做白酒箱码垛这么干过，成本不到两千块。覆膜箱接触面积小不打滑，瓦楞箱靠胶皮弹性缓冲不会挤变形。压力调到0.35MPa基本都能抓稳，节拍影响也不大。别一上来就想着换夹爪，先把现有方案榨干。
真要换真空的话注意一点：吸盘对箱子平整度要求高，瓦楞箱如果鼓包或者翘边，吸不牢的，到时候又得折腾。