ABB机器人报20051是啥情况？刚上手就被这玩意卡住了

20051报的就是串联接触器状态不对，IRC5里主要盯EBable那一路。看下示教器—故障信息里有没有带"接触器未吸合"这种提示，能直接定位到是哪个触点的问题。先别急着拆，抱闸线圈电阻拿万用表量一下，正常是几十欧，量下来开路基本就确定了。接触器本身坏的可能性也有，我们厂前年一台6600就是接触器触点烧了，线圈电压正常但辅助触点反馈不对，换一个就好。

你先确认下是不是真报警还是测试模式误报，有的程序里那个EBable回路被旁路了也会报。还有报20051的时候STOP灯什么状态，是黄闪还是常亮？

别一上来就怀疑接触器，20051有时候是安全回路里某个急停按钮接触不好，或者安全门信号抖动也会触发。把安全板的输入状态调出来看一眼比拆硬件快多了。