发那科20kg那款机器人配视觉，走直线老歪是啥毛病？

先别动软件那一套，把机器人空载跑到那几个偏得最厉害的位置，手动盘一下各关节，听听有没有咯噔声或者松旷感，发那科20公斤那台用的RV减速器，要是内部齿轮侧隙超过0.1度，直线走长距离肯定甩。我之前在汽车焊装线上碰到一台干了八年多的，同一个方向走一米能偏0.3mm，最后查出来是J2轴减速器内圈磨损，拆开量花键间隙都快0.15了。这种偏是带方向性的，机械故障你调姿态参数压不下去的，必须换件或者返厂。

基恩士那种2D视觉装在末端，标定的时候校准点选的几个？少于9个点的话，远端精度本身就拉胯，不一定是机器人的锅。把视觉那边拍一张图，把标定误差值发出来看看，工业现场那种抓小件的对位精度要求到0.1mm以内的话，标定点位必须覆盖整个工作空间，不然就是数据外推误差，飘的方向还特别固定。

检查一下底座安装平面度，垫铁有没有松动，那20公斤的机器人满载起来力矩不算小，底座稍微有点不平，直线走下来累积误差就出来了。还有就是看你的负载偏心设置对不对，重心偏了跑长距离一样飘，机械这边没问题的话就把重心参数重新算一遍填回去试试。