scara的J1到J4各叫啥来着

J1基座旋转副，J2大臂摆动，J3小臂摆动，J4升降（垂直方向那个），末端如果带旋转的话是J4或者单独叫R轴，看你选型。SCARA本身就是4轴结构，RRRP，θ1θ2d3θ4这个写法对的，写方案给甲方就按这个来，配图标注比硬翻译中文强。有些厂家的手册里会标J1=轴1旋转、J2=轴2摆动、J3=轴3摆动、J4=轴4升降，末端旋转单独写。

写方案别纠结中文名，甲方看的不是论文。我这边出图直接标R1R2L3R4，R是旋转L是直线，后面括号注一下是大臂小臂还是升降，干净利落。升降轴d3写清楚行程范围就行，比那些花里胡哨的翻译实用。

你那项目是什么负载和行程的？scara臂长和负载不一样方案里强调的点也不一样，小负载的有些结构是直接J1J2J3三个旋转加一个升降，跟标准RRRP有出入。