发那科机器人修磨补偿方向怎么设？正反两个方向效果差太多

正反方向这事其实跟你建TCP的时候选的接近点有关，接近点那个方向就是法向正方向。你加PR偏移之后发现反了，先别急着重新建TCP，太耽误事。先把PR[10]的Z分量乘个-1试试看，也就是你说的直接加负号，这种软材质0.15到0.2mm的偏差，加个-0.2的Z偏移基本就回来了。注意加完偏移之后最好空跑一遍，速度降到10%以下，盯着看实际运动方向对不对，确认完了再上工件，不然磨过头废件就麻烦了。我们这边之前搞铝件去毛刺，方向反过两三次，都是这么改回来的，TCP没动过。

光在程序里改偏移有点治标不治本，你确定TCP建得对吗？六点法建的时候那个接近点位置选的准不准？建议把TCP重新建一遍，用四点法或者多点法复核一下，工具坐标系不准的话偏移方向怎么改都是糊弄的。

碰到过类似情况，材质越软越容易出这种偏差。后来改方案了，直接在机器人末端加一个力控传感器，实时反馈磨削力，根据力的大小自动调整进给深度，方向正反根本不用纠结，系统自己补偿。0.2mm以内的偏差力控都能搞定。预算够的话建议直接上这个方案，省心。

手腕的J5关节角度是正是负？一般J5在0到正负90度之间偏移方向才是线性的，超出这个范围方向会翻转。你工件装得斜不斜，装夹角度也会影响实际磨削方向。