3D视觉在现场到底能稳到啥程度？做项目前想心里有个底

先说数字再聊别的。我们这边做汽车零部件上料，结构光+6D位姿估计算法那一套，实验室里点云完整的情况下抓取成功率能跑到99.2%左右。但拉到现场打八折，节拍允许的情况下取3次取一次的成功率大概95%，取1次就中的话能到92%-93%就算不错的了。影响最大的几个因素你记一下：工件反光（尤其是机加工面）、料盘深度太深导致点云畸变、混料时工件互相遮挡超过40%基本就废。给客户承诺的时候别按实验室数据说，按现场打八折往死了讲，不然售后全是你的事。

反问一下，你这个工件多大？结构光的工作距离和精度是挂钩的，FOV越小点云越密，但视野也越小。要是单个工件超过150mm见方，结构光的精度可能不太够，要么上双目散斑结构光，要么直接考虑线激光轮廓传感器配合机械手扫描，这种方案我们厂里现在用得更多，节拍慢一点但稳定性吊打结构光。

我之前在一家做3C的集成商干过，见过他们给客户做的项目数据：3C小件乱堆，结构光方案现场实际跑下来识别正确率大概在88%-94%之间浮动，主要看产品。结构反光、黑色件、半透明件这三个是地狱难度，遇到一个项目就崩一次。提前跟客户讲清楚这几个物料特性，别等上线了再说，不然验收的时候扯皮扯死你。