AGV控制系统从零搭，调度那块到底咋搞，求过来人唠唠
刚转行做AGV项目，之前只玩过机械臂，现在接了个仓库搬运的单子，10台潜伏式AGV，WMS那边甩了接口文档过来就不管了。车子硬件到位，伺服驱动和激光避障都OK，但调度系统这一坨完全没思路——是自己撸一套任务分配+路径规划，还是接现成的调度中间件？车队的交通管制、A/B点冲突解、多车同区等待这些场景自己写怕坑太多，但接第三方又怕被绑死后期改不动。
有没有做过类似规模项目的，讲讲你们当时调度层是自研还是买的，10台车这个量级自研划不划算？最好能说说踩过啥坑。
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10台这个量自研调度真不划算，你省的那点授权费不够招一个懂多智能体路径规划的工程师年薪的。直接用成熟调度中间件，我们当时对接过3家国内的，简单说下对比感受：一家偏重制造业AGV，接口协议封闭但调度算法成熟，接完WMS大概花了2周；另一家走开源路线，需要自己二开的部分多，但胜在灵活，后期加料箱机器人或者AMR混跑不用推倒重来。你仓库场景如果通道比较规整、货架固定，选封闭那家省事；如果后期要扩AGV品类或者加机械臂复合工作站，开源路线留点缓冲。
交通管制这块重点看几个点：地图精度、动态障碍响应时间（低于200ms才靠谱）、多车死锁自动解锁机制，这三个是实际跑起来最容易出问题的地方，合同里要写清楚SLA。
先反问一下，你那10台AGV的车型和品牌定了没？不同厂商的底层通信协议差很多，有的只给ROS接口，有的给你私有协议再带个SDK，自研调度的话适配工作量能差出一个人月去。如果还没定车，建议先把调度协议选型前置，别车都买回来了才发现调度对不上。
别一听调度就想着高大上的算法，10台车这个规模，任务分配用简单的最近空闲车辆+优先级队列就够了，路径规划A*够用，反而是异常处理占工作量——电池低自动回充、任务取消回滚、货架没放好重试定位、WMS下单和实际库存对不上这些边角case，能占到调试时间六成以上。我们当时上了调度软件之后真正卡进度的全是这些事，调度算法本身反而没改几行。
说个不一样的观点，自己撸未必坑多。前提是你团队里有人真懂图论和分布式调度，别找个只会调包的来干这事。10台车量级不算大，关键是看你后面规划——如果这个项目就是一次性交付完事，第三方最快；如果你们公司打算把AGV集成做成长期业务线，自研一套核心调度+外包边缘功能，后期议价权在自己手里。我们公司走的是后者，现在接单成本比同行低15%左右，因为不用每次都交授权费。