ABB机器人载荷那栏到底是按啥填的？我这边两台一样负载对不上
现场两台ABB IRB1200，型号负载都一样是7kg，机械本体没差别。但一台挂在变位机上做焊接，一台是固定工位抓取。我把有效载荷都按7kg填了，监控里看实际惯量匹配都正常，机器人跑起来也没报警。
问题是甲方那边第三方检测的时候，焊接那台他说我载荷配置不对，说应该按焊枪+线缆的实际重量和重心重新算，不能直接填额定负载。抓取那台他说填7kg没问题。
这俩到底区别在哪？是不是只要有外部工具就必须重新做Load Identification？还是说只要监控里惯量匹配OK就能用额定值顶着？有没有标准一点的判定方法？
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第三方说的没毛病，关键就在重心和附加惯量。焊枪那种带送丝管路的，重心偏出去好几十毫米，重量可能也就5kg，但惯量矩差很多。抓取那台如果用的标准夹具气路也简单，重心基本在法兰中心附近，差个几百克影响真不大。
但你说监控里惯量匹配都正常，那只能说明你当前那个姿态下补偿算法没识别出超限，不代表全工作空间都安全。我的习惯是只要工具有变化就重新跑一次Load Identification，机器人自己摆几个姿态算出来的那个数比手填靠谱。填7kg当额定值用，等于把补偿关了，路径精度差零点几毫米很正常，焊接薄板可能就直接打偏了。
还有一个容易忽略的，工装上如果后续会换抓手或者加东西，Load Identification做的载荷表得对应更新，不然机器人还在按上一套补偿跑。
直接看你那两台对应的RobotWare版本，5.15以上和以下的载荷监控逻辑不太一样，6.x以后那个payload identification wizard对偏心距的判定更严。
我之前干过的一个项目跟你这个反过来的，焊接工位按焊枪实际重量填了6.2kg重心偏了40mm，结果轨迹老撞限位，最后还是退回额定7kg才顺。后来发现是那个工装变位机同步的时候动态载荷叠加超过了，所以不是单纯静态填多少的事。