ABB专用焊接机器人IRB 1520ID配林肯焊机，弧光跟踪老是飘怎么搞
项目上用的ABB IRB 1520ID，配的林肯Power Wave R450，焊汽车座椅骨架，板厚1.2+1.5的镀锌板搭接。焊缝长度大概280mm，机器人走弧光跟踪（Arc Tracking），空跑示教的时候挺好，一实焊就飘，有时候偏出去1mm多，焊出来的焊缝一边大一边小，有的段直接没熔上。
已经把送丝速度从8m/s降到7.2了，电压调了30档（之前32），摆弧幅度也收小了一点，TCP重新校过两遍了还是不行。有没有人碰到过这种情况，是参数没调对还是这块镀锌板本来就不适合用弧光跟踪？
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镀锌板弧光跟踪飘基本是常态，锌蒸气把电弧遮了，信号根本采不准。我们之前做过类似的，IRB 1520ID+R450一样的问题，后来直接放弃Arc Tracking改成Through Arc Seam Tracking了，传感线接在送丝管和导电嘴之间，采样率调到每秒50次，实测焊300mm以内的工件偏量能控制在0.3mm以内。你先把跟踪模式切到TAST试试，光改参数没用。另外检查一下保护气体流量，镀锌板建议氩气加15%CO2，流量17-20L/min，别低于15，不然信号噪声太大一样飘。
板厚1.2+1.5搭接，坡口有没有？工件装配间隙多大？如果间隙超过0.5mm弧光跟踪基本就废了，传感器算出来的偏移量是错的，因为熔池本身就不在焊缝正中。你们现在装配精度能控制在多少？
用激光跟踪吧，TPS或者Keyence的，价位也就3-4万，镀锌板这种工况激光比电弧类跟踪稳得多。我们厂里一水的IRB 1660ID全换激光了，弧光跟踪只留了一种场景在用，就是厚板大焊缝且没镀层的。
我这边IRB 1600ID配Fronius TPS400i，焊0.8+0.8的镀锌板，弧光跟踪稳得很。R450那台焊机本身对镀锌的兼容性一般，焊机软件版本多少？林肯这块焊镀锌板最好升到最新的CE版固件，采样算法改过。