待解决
快递分拣线机器人，节拍一直压不下来，求指点
金玉满堂
2026/03/25 15:47
手上有个电商分拣的项目，六轴机器人配视觉，料盘里抓小件往格口扔，节拍要求2秒/件，现在最快只能跑到2.4秒左右，瓶颈看着在视觉识别和抓取，机器人本体速度已经基本拉满了。视觉那边说识别+定位要380ms左右，机器人从待机位到抓取位到放置位一个循环要1.6s，两边加起来就这样了。视觉和机器人动作现在是串行跑的，没做overlap。
想问下做过类似分拣的老哥，这种节拍要求下一般是优化哪块？是把视觉提前到机器人还没到位就出结果，还是轨迹本身有优化的空间？另外多件同时抓的那种方案有没有在常规项目里跑通过的，稳定性怎么样。
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7772298256#1
2秒/件不算很紧，但视觉380ms确实吃掉了快20%的周期。我们当时做的是把视觉触发提前到机械手还在回程的时候就开始拍照，识别结果出来后机械手直接走修正后的轨迹，视觉和运动有200ms左右的重叠，单件节拍从2.1压到了1.7。不过前提是视觉那边得稳定，不能出现识别超时否则就乱了。
2026/03/28 09:34
吕长青#2
你先确认下机器人那段1.6s是怎么算的，是不是带了全程最大加速度跑的。我们项目上把加速度拉到120%额定跑了大概两周没出问题，前提是负载算清楚，TCP重心偏了反而会慢。有些厂家参数写得保守，实际能往上提一档试试，但别一次性拉太猛慢慢来。
2026/03/28 13:05
生意人#3
2.4秒里如果有抓放姿态调整的时间，可以考虑换吸盘+简易定位，把姿态对齐那步省掉。视觉定位380ms如果是常规的模板匹配，换成深度学习轻量化模型能压到200ms以内，前提是样本量够。你们那小件尺寸差异大不大？
2026/04/13 18:17