待解决
发那科机器人死机后重启老报警 有没有省事的办法
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2026/03/25 18:10
现场一台发那科R-30iB的机器人，昨天调试一半突然黑屏，强断电重启之后能进系统但一使能就报SRVO-023之类的错误，零点也丢了。现在每次冷启动都得手动去回零点，烦死了。
想问问有没有啥办法让它断电重启后能自动恢复状态，或者报警少点？听说TP上能设啥参数，但具体哪个不太清楚。有经验的兄弟给个路子，最好说清楚在哪个菜单下。
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许旭#1
SRVO-023一般是急停回路或者安全门没复位干净，强断电之后系统会丢使能状态。你先在TP上按 MENU → 0 (NEXT) → 6 (SYSTEM) → F1 (TYPE) 里把冷启动方式改成CTRL，或者把$SHELL_CFG.$COLD_STRT改成AUTO试试。
另外零点丢失是正常的，发那科断电超过一定时间（默认好像是几天，看电池）就会要求回原点。你要是每次都嫌烦，可以把$PARAM_GROUP.$SV_OFF_ALL这种参数调一下，或者干脆把电池换了、别让它真丢零。具体菜单路径：MENU → 5 (UTIL) → F1 (TP Screen) 里能看电池电压，低于3V就该换了。
2026/03/26 13:35
顺其自然#2
先反问一下，你这个SRVO-023是停在使能一按就弹，还是动一下才报？两个原因不一样。还有急停按钮、安全门、$SOP信号这些有没有真复位？光换电池没用的，零点丢了你不去回零换啥都白搭。
2026/03/26 23:17