安川MH24老设备校参考点，原点位置偏了快半圈怎么办

先别动电池，SYST-035报的是原点位置超差，不是电池没电。你先把当前各轴的绝对值数据记一下，示教器上能看FB1到FB8那几组，对着机械标记拍张照片，偏差十几度一般就是减速机拆装的时候把谐波那边转了半圈。正确做法是手动把各轴转到机械零位（每个轴体上都有刻线对箭头，J2是从动机侧那个标记），确认所有轴都卡在零点位置上，再进维护模式做绝对值设定。

制动器释放别上来就全松开，J2臂长的话先在J3下方垫个支撑或者把气平衡阀先接上，不然松闸一瞬间胳膊往下砸能把减速机齿轮崩掉。顺序一般是先松J3、J4这种小臂，再松J2，最后J1，每个轴松完等它自己稳住再松下一个。改的参数就看绝对值那一组，FXB01那几个bit，设定完记得做一次全轴行程校验再跑程序，别直接回产线。

电池拔了清零是最后没办法的办法，而且清零之后所有轴都得重新标零点，工作量比直接对刻线大得多，没必要。

你确定是原点偏了？我之前碰过一台MH24也是报035，最后查出来是编码器线缆接头氧化，松动接触不良，换了个航空插头就好了。七八年的设备，接插件那块先查一遍再动数据。

差十几度不算偏半圈，半圈是180度，你再确认下是不是看错位置了。MH24的机械零点刻线很细，光线不好容易对错方向，拿手电侧着照一下看那个冲头标记。