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agv小车空载定位老是偏5cm左右，地标贴哪面合适？
peng88
2026/03/25 22:53
最近在做一个仓库搬运的项目，agv物流小车用的磁条导航，跑了两个月发现空载的时候定位老是偏个5cm左右，货架那边间距才留12cm，这一偏就蹭货架腿。重载的时候反而稳，空载就漂。
排查过编码器、伺服都没问题，地面磁条也重新贴过一遍。现在怀疑是不是地标RFID贴的位置不对，有的说贴车头正下方，有的说贴车体中心往前偏10cm，求助下你们一般贴哪面？车是前驱差速的，地标间隔大概3米一个。
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生意人#1
你这个5cm大概率不是地标的问题，是磁条导航本身的特性——空载重心高、轮子打滑量不一样，编码器积分误差就出来了。差速结构的agv空载偏个几公分很正常，重载反而压住轮子不打滑所以准。
地标贴法上，前驱差速的车我一般贴车体几何中心正下方，朝向跟运动方向一致，地标间隔看你车速，3米一个偏密了，车速超过0.8m/s的话建议2米一个，让地标纠偏更频繁。RFID读取距离别调太高，调到刚好读到就行，读太远了定位窗口就模糊，5cm就是这么来的。
另外货架间距12cm留得太抠了，agv物流小车就算定位准也有±1cm的机械误差，加上车体摆动，至少留15cm才稳。
2026/03/26 03:09
li_peng#2
等等，你说空载偏5cm重载不偏，这不就是典型的轮胎问题吗？跟地标有啥关系。先把空载那几个支撑轮的着地压力查一下，差速agv空载重心靠后，前轮压力轻打滑，重载压下去反而不打滑，这逻辑不是明摆着的吗。地标救不了这个。
2026/03/27 21:58
jianjunz97#3
我们厂里用的激光反射板导航，空载重载都准，你这磁条的方案先天就差点意思。不过话说回来，磁条导航agv物流小车预算低，客户能接受偏差也行。地标贴车头还是贴中心这个看你用的什么牌子的车，不同厂家推荐位置不一样，最好查下他们技术手册。
2026/04/02 10:27
