搬运机器人都有哪几种移动方式啊？刚入行有点懵
我是刚入行的机器人应用工程师，现在在一家做自动化集成的公司，主要做机床上下料和物料搬运这块。之前在学校主要学的是六轴机械臂的运动学和视觉那些，工业机器人本体这边接触得少。
最近在整理搬运项目的方案，发现移动方式好像不止一种，有AGV、AGV加机械臂那种复合的，还看到什么AMR、移动底盘之类的词。能不能把这几种移动方式讲清楚点，各自适合什么场景，负载和精度大概什么量级？越具体越好，谢谢。
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搬运这块按移动方式分，主要看你是要轮式还是履带式，是潜伏式还是叉车式。轮式里又分差速驱动、舵轮驱动、阿克曼转向这几种，差速一般用在1吨以下的潜伏式AGV，转弯半径小但重载容易跑偏；舵轮承载大，能到几吨，适合重载搬运；阿克曼就更像传统车，户外场景用得多，室内基本不上。
负载从几百公斤到十几吨都有，看你选什么车体。精度方面，单纯AGV靠磁条或二维码导航，停止精度大概±10mm；如果用SLAM激光导航，±5mm左右；要是用二维码+反光板混合的，能做到±2mm。带机械臂的复合机器人通常在±0.05mm到±0.1mm之间，定位靠视觉或者夹具上的定位销补偿。
场景的话，潜伏式适合电商仓库那种地面平、货架标准的环境；叉车型适合托盘搬运，立体库进出库；复合机器人适合机床上下料这种对位置精度要求高的。你先说说你项目是什么工况、负载多大、节拍多少，我再帮你选型。
我们厂去年做的几个搬运项目，有两个用的潜伏式AGV加六轴机械臂的复合方案，负载10公斤，主要给数控车床上下料。实话说这种复合机器人定位精度真没宣传的那么邪乎，机械臂重复定位精度±0.02mm没问题，但车床卡盘中心位置有偏差，最后还是靠机械臂末端的视觉补偿硬找回来的，整个节拍下来一个料大概40秒。你要是负载超过20公斤建议直接上AGV加桁架或者移动料仓，复合机器人重载不划算，结构件成本太高了。