ABB机器人镜像功能是只能镜像单个程序还是整个任务都能翻过来？
最近接了个搬运项目，客户那边产线是左右对称布局，左右两台IRB1200干一模一样的活，之前是手动示教两遍。现在想偷个懒，听人说ABB有镜像功能，我研究了下好像是在程序里加个镜像指令？但没太搞明白这个镜像的范围——是把当前这个routine里的路径全部按某个平面镜像一遍，还是说整个Task都能镜像？
另外如果左右两台工装基准本身就有几毫米的偏差，光靠镜像功能能搞定吗？还是要再加点偏移补偿进去？有没有用过的兄弟讲讲具体怎么配，示教器上点哪儿。
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你说的是机器人控制器里的Mirror功能吧，那个是在示教器里配置镜像平面的，配完之后新建程序的时候会让你选是正常路径还是镜像路径，选了镜像之后该程序里所有运动指令自动按那个平面翻过来。不需要去改每个robtarget，控制器自己算。注意一点：镜像只对运动指令起作用，IO信号、逻辑判断那些是不镜像的，所以程序结构左右必须完全一致才行，否则逻辑会乱。
另外关于你说的工装偏差，我这边之前做的是直接在镜像之后再加一个偏移robtarget，用PDispSet加一个相对偏移量，两边对完之后锁紧工装再重新校一下零点，基本就能补偿那点误差了。
镜像指令我记得是有个前提的吧，机械单元得支持才行，IRB1200倒是没问题，你确认下RobotWare里有没有装Mirror的选项。话说你们左右两台机器人是用的同一套程序还是分开做的？我之前看有人两台机器人用Multitasking跑同一个任务，那种镜像逻辑又不一样了。
我说个不一样的思路，你别死磕镜像这个功能。我们厂里这种左右对称的工位直接用PLC做主站，左右机器人程序里关键点用PERS可变量，PLC根据左右工位标志位给机器人发不同的位置数据。维护起来比镜像好调试，哪边出问题改一个变量就行，不用动程序本体。镜像那个东西一旦轨迹要调整，左右两边还得同步改，烦得很。