ABB机器人报警50204反复出现，有没有不换主板的处理办法？

50204这玩意儿我碰到过不少，先别急着动主板。示教器到主机的扁平线缆最容易出问题，那根线在手臂里面走，经常折来折去内部断芯，示波器打一下RXD波形就清楚了。CF卡换了还报错基本可以排除存储那边，主板串口芯片加焊我们做过几台，撑个一两年没问题，但得找有BGA返修台的师傅，路边小店用烙铁拖的别去，搞不好把板子废了。

不太同意加焊这做法，IRB1200主板集成度高，周围电容电阻密密麻麻，加焊温度控制不好容易连片。再说50204原因多了，示教器内部电路板故障也会报这个码，不如先把示教器寄到ABB售后检测一下，检测费也就几百块，比赌主板靠谱。

你现场是不是装了第三方视觉或者扫码枪串口？这些外设抢串口资源也会触发50204，把串口改成以太网走socket通信试试，亲测有效。

报50204的时候示教器右上角有没有显示具体子错误代码？比如后面跟个-XXXXX那种。