视觉定位跑得好好的，机器人抓件偏了3mm咋整

项目上用的6轴机器人配CCD做抓取上料，相机固定在传送带正上方拍工件，标定也做了，拍照坐标转机器人基坐标系那一步误差能控制在1mm以内，平时跑得挺稳。

但最近换了工件材质，从原来的亮面铝合金换成喷砂处理的钢件，机器人末端去抓的时候X方向稳定偏3mm左右，Y方向没问题。光源换过环形、条形都试了，阈值也调过，视觉这边输出的坐标重复精度在0.2mm以内应该没问题。我怀疑是喷砂面反光散射导致抓取点深度方向有变化，但拍照是2D的也没法直接测Z。有没有遇到过类似情况的，机器人侧或者视觉侧有啥补偿办法？