并联机器人那个运动原理到底咋回事 客户非问我说不明白不行
做非标这几年啥活都接，最近碰到个食品分拣的活要用到并联机器人（delta那种蜘蛛手），客户那边技术对接的人一个劲问我运动原理，我给人画了张简图解释动平台、静平台、三条支链，人家还是将信将疑，说我得能讲清楚正逆解怎么算的、动平台位姿怎么出来的。
我自己其实也就是按手册选型干活那点水平，真要现场给客户讲透这玩意儿，有点心虚。有没有兄弟能给我整点能直接拿去跟客户掰扯的通俗说法？不用整太多数学推导，客户能听懂为啥这玩意儿速度能那么快就行。另外选型的话，负载3公斤左右、工作半径500mm、每分钟抓取60次以上，市面上有啥性价比能打的推荐？预算卡得挺紧。
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你就跟他说，三条胳膊的电机带着小臂甩，动平台是三根小臂共同的交点，电机转角一变交点就在空间里划拉，速度快是因为电机都装底座上，动平台轻、惯量小，响应跟得上去。逆解就是已知末端位置反推三个电机转角，正解反过来，这个用矢量闭环方程一列就出来了。客户真听不懂公式你就拿个A4纸比划，比PPT管用。我们之前给乳品厂做装箱用的阿童木的，负载3公斤行程500的型号七八万能下来，工作节拍能到120次/分，够用了。
直接说选阿童木或者勃肯特吧，国产里这两个做delta是最多的，3kg 500mm半径这个规格都烂大街了，6到8万一套主机加控制。控制柜别省，上带视觉的那套，振镜式的延迟低，分拣这种场景比拍照再传图像的快一倍不止。你要是预算紧可以把视觉集成这块自己找人做，厂里能省下来两万块左右。
你那个客户非要你讲明白正逆解，是不是他那边准备自己出方案让你就负责个集成和售后啊？小公司干非标最怕这种半懂不懂的甲方，你给他讲太深他觉得你装逼，讲太浅他觉得你不专业。我的经验是直接拉他去你们做过的类似项目现场看一遍，比啥都顶用，原理这玩意看完实物他自己就懂了。原理图发过去没用的。