发那科焊接机器人程序里那种多层多道怎么编啊
刚干这行没多久，现在跟一个项目，客户那边要焊个厚板，十几二十道焊缝那种，坡口还深，看老师傅以前的项目程序看得我头大，每一道都单独建了一堆程序，主程序里全靠CALL跳来跳去，看着就乱。
想问下大佬们，这种多层多道焊接是必须一道道单独写程序再用主程序CALL吗？有没有什么变量或者循环能简化一点的写法？另外每道之间的摆动幅度、电弧跟踪那些参数是放程序里合适还是建个寄存器统一管？求个稍微详细点的思路，最好能说下你们实际项目里咋搭的框架。
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你看的那个写法是最土但最稳的，主程序里CALL子程序跳没毛病，多层多道本来就不建议硬塞循环，因为每一道电流电压摆动都可能不一样。我这边厚板深坡口基本都是每一道单开一个程序，命名规范点就行，比如WELD_L01_01、WELD_L01_02这样，主程序里用CALL挨个调，调试的时候单独拎出来改也方便。
参数管理我们厂里是这么干的：电流电压摆幅这种放程序里写死就行，每道工艺不一样没法统一。电弧跟踪、接触寻位这些公共的放寄存器或者用宏程序包一层，主程序里调用一下，参数走R寄存器，调试的时候改寄存器比改程序快得多。你先把每一道的工艺参数理清楚，别急着搭框架，工艺不定下来程序结构再好也得返工。
多层多道你非要用循环也行，但前提是每一道工艺完全一样，现实中基本不存在吧？坡口角度稍微一变，摆动宽度就得动，硬塞IF判断进去程序比一道道写还难调。变量那块建议把摆动中心点、起弧点、收弧点这些用位置寄存器PR[i]存，主程序里赋值PR然后CALL同一个子程序，子程序读PR，这样至少起弧收弧不用每道都改。
先问清楚你那是啥焊缝，板厚多少、坡口形式发一下，不然都是白说。你那十几二十道是真的每道单独摆焊，还是分几段大摆动？有的项目看着道数多，其实合并几道用大摆动编起来反而简单。
电弧跟踪和寻位建议你别跟工艺参数混在一起搞，统一用一组R寄存器管，比如R[100]放跟踪开关、R[101]放寻位偏移，后面换项目直接换寄存器值就行。程序结构清晰比省几行代码重要，你以后调试就知道乱CALL的坑了。