发那科搬运程序从零到能跑 大概要几天 预算多少合适
手上接了个小活，给客户上一台发那科R-2000iC搬零件，从码盘到加工位，节拍要求大概12秒一个来回。客户预算卡得紧，让我报个方案价。我这边以前主要做ABB，发那科上手的项目不算多，想问问现在从零开始编一套搬运程序，包含I/O配置、行程优化、干涉区设置这些，大概要几天能出能跑的程序？人工按1200一天算，编程这块的成本我心里没底。顺便发那科的手腕负载曲线是不是比ABB严苛？怕选错夹具型号后面调试扯皮。
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R-2000iC这种带配重的机型做搬运，编程本身不难，熟手两天出程序没问题，但前三天基本在跟客户敲工艺路线和干涉区，I/O分配卡PLC那边沟通多的话再加一天。你按1200人工算，编程人工这块报6000到8000比较合理，留点调试余量。负载曲线发那科确实比ABB保守，特别是带长夹具偏载的场景，手腕扭矩那块建议留20%安全余量，夹具重心偏出法兰中心超过100mm就得重新算惯量比。R-2000iC/210F这种标配的，165kg负载下重心偏150mm以内没问题，再多就得上R-2000iC/270R或者250kg机型了，别硬撑。
12秒节拍对R-2000iC来说不算紧，负载不大的话实跑能到10秒以内。你先别急着报人工，把客户的码盘定位精度和上下料对中方式问清楚，是视觉定位还是机械挡块，这俩编程逻辑完全两回事，机械挡块的话程序简单但节拍慢，视觉定位程序复杂但节拍能压下去。还有搬运路径上有几个干涉点要避开，这些没定下来你报的人工就是瞎报，到时候现场改方案客户不认账。
说实在的你们做ABB的来接发那科的活，利润得往高了报。发那科现场出问题的时候少，但一旦出问题排障比ABB麻烦，TP示教器那个菜单嵌套深度不是开玩笑的，新手第一次调干涉区要花不少时间。我这边同样活如果给不熟发那科的人来干，编程这块直接按15天报，反正最后客户砍价砍到10天我也认，剩下5天当调试备用金。发那科那个PROFIBUS或者EtherNet/IP的配置比ABB的DeviceNet还绕，第一次配信号映射表半天能配完算快的。