安川MH24报警4107啥情况，负载算过了啊
手头一台安川MH24，跑了半年一直好好的，今天突然跳ALARM4107（偏差计数器溢出），查手册说是位置偏差超限了。我把工件和夹具重量重新加了一遍，负载才到额定20kg里的14kg，根本没超。减速比也没动过，机械臂能正常回原点，就是一动作程序就报。
把示教器里的P000（位置偏差极限）从默认的10000改到30000再试，能跑两三个循环又开始报警，只是频率低了点。这玩意儿是编码器问题还是伺服驱动板的事？拆编码器线缆我有阴影，怕白拆一遍。有没有兄弟遇上过类似的情况，怎么往下查比较稳？
全部回复 (4)
4107这玩意儿我吃过亏，八成是编码器反馈那条链路上有虚接或者干扰。你先把机器人停下来，手动把J1到J6六个轴的编码器插头一个个紧一遍，特别是航插那头，MH24那批机器用的AMP接插件年头长了针脚容易氧化。紧完先别急着改P000那个参数，把P000恢复成10000默认值再跑两轮，看还报不报。改上限那个做法是治标不治本，等真出大事故就晚了。
跟编码器没半毛钱关系，我这边去年有两台MH50也是这毛病，最后查下来是减速机里有齿轮打齿了，间隙一大位置跟不上了就报警。你那MH24用了半年不算长，但要是现场有粉尘或者过载过几次，RV减速机那玩意儿真扛不住。负载14kg是静态算的吧，运动起来惯性矩加上去就未必够了，你把加速度调到100%试试，看报警前是不是每次都在快速点附近。
先确认下你报警的时候机器人实际停了没？4107有时候是运动中触发，有时候是停在某个姿态触发，这俩原因不一样。还有你那台机器控制柜是什么版本的，DX200还是YRC1000？这俩故障诊断逻辑有差异。
把示教器里SERVO监控画面调出来，看报警那一瞬间的偏差计数器实时值是多少。如果才几百就报了，那是检测回路的问题；如果飙到好几千才报，那就是机械或者加减速的问题。直接看数字比瞎猜强。