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发那科机器人码跺老是撞，这正常吗

7133816645
7133816645
2026/03/26 15:40

刚做应用不到一年，手上这台发那科R-2000iC码跺一直撞件，垛型是3x4那种，托盘到位精度也确认过没问题，示教点位一个一个对的，机器人TCP也校了。

跑起来第一个周期没问题，第二个周期开始往边上偏，到第四第五个就明显歪了，最后两个直接撞袋口。换过减速机也换过编码器电池，情况一样。有没有遇到过这种的？是不是SERVO还是要再看下啥参数？

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全部回复 (2)

肖威
肖威#1

先别换件，百分之八十是制动器那点事。R-2000iC跑码跺一般二三个月就该查一次刹车电阻值，JB+、JB-对地和对电源都要量，正常在几百欧到几K之间，你这种跑几个周期就偏，基本就是某个轴刹车阻值漂了。急停一下，手动推那个轴，有旷量的话直接能感觉出来。

2026/03/27 05:56
19800312
19800312#2

码跺撞件第一反应不应该是机器人本身问题吧，你物料重量多少，节拍多少秒一个？R-2000iC这机型码跺我做过210kg的袋子，节拍12秒，连续跑八小时都没事。你这3x4的垛型如果袋子软形变大的话，吸盘或者夹具抓完手是不是也偏了？

2026/03/27 23:00