ABB机器人走程序速度跟蜗牛似的 各位帮忙看看哪能调
用的ABB IRB1200，配的OmniCore控制器，跑搬运程序节拍死活提不上去，单循环要4秒多，负载才3公斤。按理说这速度不该这么拉胯，已经把robtarget里的v数据改到2000了还是没变化，求问这速度是哪个参数卡着？
还有就是用RobotStudio在线调过速度比例到150%，是快了点但是一过弯道就报警说超速，有没有什么办法能让直线段跑满速、转弯自动降速那种效果？项目工期卡得紧，再拖下去甲方要扣款了。
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你这4秒多明显不正常，IRB1200标准节拍应该能压到2.5秒以内。先检查一下motion_supervision里的参数，collision_detection和max_speed_violation可能压着速度了，把speed_limit那块的tcp_speed设到5000mm/s试试。另外看你说v2000没反应，那基本是程序里走了fine而不是z0或者z50，fine点会强制减速到位，把z50或者z100放开速度立刻就起来了。
150%过弯就报警还玩什么，控制器默认可接受200%，你先把tcp速度上限和弯道半径这俩参数搞清楚再说。motorset里有个acceleration ramp，max_acc设到7-8米每秒方加速会猛一截。还有就是负载3公斤的话arm_payload和arm_load_inertia校准没？质量惯量识别偏差大也会让控制器保守降速保安全。
omnicore控制器和老的freelance不一样，速度优先级是joint_speed和tcp_speed分开管的，你单独改v_tcp没用，得在motion planner里把override和max_individual_speed都拉高。还有种可能就是机械单元harmonic减速机老化了，空跑实际速度就比理论值低15%左右，这种就只能换减速机或者降低循环精度要求。
