第四轴跑两下就报伺服过载，换了电机还是老样子

先别急着查机械，过载报警八成是参数或者反馈的问题。你这个情况，十有八九是换电机之后编码器零位没对，或者位置反馈极性反了。找厂家要对应型号的电机参数表，把电子齿轮比、编码器分辨率、惯量比这几个数照着填一遍，基本就结了。另外别忘了把报警历史清掉再试，不然老报警记录一直挂着也容易误报。如果参数都对，那再去查机械，用百分表打一下腕部输出端的跳动，超过0.05mm基本可以判定是减速机里的行星齿轮有崩齿的，这个就得整个换总成了。

减速机里的轴承坏没坏，用手转是看不出来的，得上液压千斤顶顶输出端测径向间隙，或者干脆把输出端拆开看里面滚道。我之前修一台库卡，第四轴报过载，最后拆开发现是谐波减速器的柔轮变形了，手感其实没多大异常，但一加载就卡。你这个用了多久了？

你这思路就不对，伺服过载报警不一定是真的负载大，很大概率是增益设太高了，或者电流环限幅值太小。带负载跑的时候电流冲到限幅值，驱动器就认为过载了。先把增益降20%试试，加减速时间也放长一点，别一上来就满行程跑。

电缆插头那边查了没？编码器线受干扰也会报过载，尤其是屏蔽层没接好或者地线虚接的。你那台机器人用了多少年了？