发那科机器人运行速度怎么调？新项目急着报价

搬运项目的话，接近工件那段用500mm/s，抓手闭合瞬间降到200以下防止冲击，走完放置再回高速。我这边R-2000iC做机床上下料，实测节拍3.2秒稳定跑了半年，OVRD常年挂100%。关键点别光改程序里的速度值，$SCR.$SV_FORCE这种系统参数也看一眼，有的项目现场把软限位卡太死了机器人实际跑不到你要的速度，你得让调试那边先把$PARAM里的东西贴出来看看再说方案。直接调OVRD省时间但客户现场可能因为安全不让全速，那种情况就得老老实实写程序分段。

兄弟你先把客户要求拆清楚再说方案，3秒是总循环还是单段运动？搬运整个流程包括上料定位+抓取+下料定位+返回，单段3秒和循环3秒是两个概念。我之前一个项目循环要求3.5秒，最后是靠把抓取和放置的等待信号用并行处理才压下来的，光改速度根本不够。你这报价要是按总循环3秒算，那程序结构都得重新设计，不是改个速度能解决的。

直接上示教器手画的速度档位示意吧，1区段500，2区段1000，3区段800，4区段1500，5区段500。$SPEED这个参数注意一下，有的老机型和高负载机型默认值不一样。还有关节速度别只看直线速度，姿态变化大的时候关节速度先到顶了直线速度根本跑不上去，这种情况就得重新规划路径或者加MOVE指令的转弯半径R值。