abb 50050 报警有人碰到过没，轴 4 间歇报
手头一台 ABB IRB1200，用了快两年，最近开始间歇性报 50050，查手册说是"关节 4 角度超出范围"或者编码器问题，停机断电重启有时候能消，运行两三个小时又冒出来，节拍一乱产线跟着停。
想问问各位，这种情况一般是减速机间隙大了还是编码器本身的问题？换编码器报价多少，减速机修一下又要多少工时和费用？客户那边催得紧，我得先算个方案成本和工期再回他，各位给个参考数。
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先别急着定方案，50050 报"关节 4 角度超范围"很多时候不是真的超了，是编码器反馈跳了。建议先把报警出现时的角度值记下来，看是固定在某个角度报还是随机角度报，随机报基本是编码器或者线缆的事，固定角度报才考虑机械限位和减速机间隙。
编码器这边换一套带检修包的，原厂全新的报价大概在 1.2-1.8 万之间，看你是不是走原厂还是授权代理，授权那边能压到 9 千左右。工时算上拆装和校零，熟练师傅大概 4-6 小时，加调试半天到一个班次，整个停机时间控制在一到两天内能搞定。
如果真到了减速机这步，4 轴 RV 减速机检修，拆装加新减速机再回装，料钱 1.5-2.5 万，工时一天半到两天，加起来客户那边报 4 万上下比较合理。关键是先把根因摸清楚再说钱的事，瞎换件只会让客户觉得你在套他预算。
你这思路有点问题，50050 直接套编码器就上方案？我这边三台同型号用五六年了，50050 报过两次，一次是抱闸线破皮短路，换根线 200 块搞定；一次是 SMB 板电池欠压，报警代码其实还跟 50050 一起带出来一串 3xxxx 的，你看看完整报警列表里有没有别的代码，别光盯着 50050 看。
我厂里 IRB1200 干搬运两年多，今年也踩过这个坑，最后查下来是 4 轴电机侧编码器线插头氧化，松了，清洁打紧再灌点导电膏，现在跑了快三个月没再报。你可以先拆开编码器插头看看针脚有没有发黑。
客户催得急你还停机拆半天查？直接先进示教器把 50050 那条 alarm 关联的事件历史导出来，看触发时刻 4 轴的实际位置和目标位置差多少，再看电机温度和负载百分比，这几个数据比你自己拍脑袋换件靠谱多了。免费的方法先试完再谈钱。