ABB涂胶程序里那个wobj和tool总感觉设的不对
刚入行，跟着师傅做了两个月的项目，现在在调一条汽车门板涂胶线，用的ABB IRB1200，配的是SCA胶枪。涂胶程序我自己写的，走直线+wobj跟着工件移动，但实际跑下来胶条粗细不均匀，尤其拐弯的地方明显堆胶或者断胶。
我检查过tool坐标，TCP对了几遍没问题，wobj也是按工件基准建的三点法。但就是涂出来不好看。有经验的师傅说说，一般这种情况是哪儿出的问题？是不是wobj建的不对，还是speed和flow没匹配好？我们胶枪开胶量大概是20g/s，走的速度现在设的150mm/s。
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拐弯堆胶断胶大概率不是wobj的问题，是你在转角处没有提前减速。涂胶不能像普通运动那样匀速过弯，ABB里有专门的corner zone参数，zone_z飞镖或者直接用fine配合加一个单独的减速点。你去查一下你wobj下面那条轨迹，速度和流量是不是同步变化的？如果是恒速恒流量，过弯肯定出问题。
还有一个点你注意一下，胶枪开胶是有响应时间的，20g/s的流量配150mm/s，速度快了胶还没出来工件已经走了。我们之前做过类似项目，最后是把速度降到80-100mm/s，流量提到25-28g/s，才把粗细稳住的。你可以试试。
你wobj建的三点法，能说具体是哪三个点吗？有没有把用户坐标系原点放在涂胶起始点？门板这种大件，wobj的X轴方向如果偏了，整条轨迹都是歪的，拐弯处胶线粗细肯定受影响。还有tool的Z轴方向别忘了查，TCP对的时候旋转角度有没有一起测？
流量20g/s走150mm/s算出来胶条宽度理论上大概1.5-2mm，你现场实际量一下是多少？如果差太多那就是你的流量标定有问题。胶枪流量计多久没校准了？很多厂子用半年都不校一次，实际出胶量早就漂了。
纯抬个杠，拐弯堆胶断胶你就没考虑过胶枪本身？有的胶阀响应跟不上机器人高速运动，光调程序参数没用。我们之前试过最后是把胶阀换成了高速响应的型号才彻底解决。你那胶枪是什么牌子的阀？