机械手丫轴一走就伺服报警，是不是编码器线的事？

别一上来就换电机换线，先看报警代码是过流还是编码器通讯错。如果是通讯类的，重点查插头氧化和屏蔽层接地，我们厂里去年有台设备就是丫轴插头针脚发黑，换了个航空插头就好了，成本不到50块。驱动器参数被动的可能性也有，但你得先把历史参数备份调出来对比，别瞎改。

我直接说，丫轴报警十有八九是机械问题不是电气。你先用手轮盘一下丫轴看卡不卡，轴承坏了或者丝杠间隙大，伺服一使劲就报过载。我们这边类似的故障，70%最后查出来是机械传动的事，别光盯着电气查。

什么型号的机械手？丫轴是用绝对值编码器还是增量的？