abb机器人负载测试到底咋搞，用啥指令

直接走LoadIdentify就行，机器人自己会跑一组动作算惯量。你先把payload那页里的mass和cog填个大概值，别全填0，不然识别过程报警。识别完把算出来的数覆盖进去，重启控制器就生效了。

我们6700换抓手基本都这么搞，150kg级别的抓个10来分钟就跑完了，省事。

直接用系统自带识别是可以，但前提是你得先把夹具装上去、油路气压都接通。有些厂子识别的时候气爪是空的，等正式干活气爪吸上东西那惯量又不对了，这种建议把工况最重的姿态提前算好再手动输。

150kg负载识别是带配重的，你机器人基础配置是哪个？lift啥型号？不同lift对应的最大负载不一样，混了识别出来的数也不准。

减速机没那么容易搞坏，负载识别本身就是在额定范围内跑的。真要怕，手动算吧，把夹具重量加工件重量一起，质心用solidworks直接拉出来，导进去完事。识别这玩意儿有误差，不如算的准。