并联机器人按结构和用途一般怎么分类？我刚接触这块
刚入行做应用，上周跟师傅去客户那边，对方一上来就问并联机器人按结构能分哪几种、按用途又能怎么分。我之前只用过两台delta的拣料，其他真没系统看过。
想问下做并联这块的同行，平时自己脑子里是怎么分类的，是按自由度数2/3/4分，还是按驱动方式（像什么直线驱动、摆杆、铰链这种）分？按用途除了拣料、装盒、包装还有啥？最好能带点实际场景的，别全是课本那种定义。
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我这边主要做食品包装线，给你点实际的。按结构最常见的就三种：delta（伞状的，三个平行臂带旋转主轴，2或3自由度最多）、cloverleaf/四臂（加一个电机变成4自由度，能翻面）、还有planar型的平面并联（一般2自由度，行程小，做分拣传送带对接）。
按驱动分现在厂里基本都是伺服直驱摆杆+平行四边形铰链的，纯铰链式的少见，老设备上偶尔碰到。按用途分拣料（最普遍）、装盒/装箱、二次定位/搬运、还有3C那边做点精密装配的，跑循环时间一般delta拣料在120-160次/分钟，4自由度做到90次/分钟算快了。具体看负载和行程，负载一般3kg以内主流，超过5kg就得看厂家定制了。
你这问题问得挺早的哈哈。我入行第三年还在用delta搞分拣的时候也没系统分过，后来去展会把主流厂家的样本全要了一份，才大致理清楚。按自由度分其实最直接：2自由度（平面，scara也算并联变种有些人不认）、3自由度（最经典delta，上下平动）、4自由度（加了绕Z轴旋转，能做放料定位）、5自由度以上基本是定制或者冗余驱动了。
我们厂里选型就两条线：负载1kg以内行程800mm以内的用标准delta拣料；要翻面/调整姿态的就上4自由度。结构上那种三角摆杆、四连杆、虎克铰的组合，反正在我们应用层不是首要考虑，厂家设计好了，看刚性和寿命就行。
等下，你客户问的用途分类和我们工程师眼里的不太一样啊。客户那边可能更关心能替代多少人工、节拍多少、能不能防尘防水这些。你最好先问清楚他是想了解哪种分类，别一上来就抛自由度，客户听不懂。
并联机器人按结构分有点争议的，像有些厂家把scara归到串联变种里，soft robotics那种柔性抓取又算并联还是特殊机构？我之前看ASTM和ISO的文档分类就几种，每家厂商自己的命名又不一样。你确定是按结构还是按构型？客户那边如果是技术出身可能会抠这些细节。