agv视觉导引那套东西到底怎么走通线的？求份原理图参考
最近接了个小活，厂里想上一台视觉导引的agv，不走磁条不走路轨，就用摄像头认地面贴的那种二维码或者路径线那种。客户那边催得紧，让我先把整套方案画出来给他看，但视觉导引这块我之前真没正儿八经搞过，顶多就是给机械手配过两年VisionPro那种工业相机，定位、抓取那一套。
想问下各位，agv的视觉导引原理图到底应该包含哪几块？我现在脑子里的框图大概是：工业相机装车顶往下拍→图像处理那块识别地面标记→算偏移量给上位机→上位机下发速度方向指令给驱动轮。这套思路对不对？特别是路径规划和纠偏那块，有没有比较成熟的算法或者开源方案可以参考？
另外地面贴的标记到底是用二维码阵列还是连续色带好？两种我都见过实物但没拆过原理，求一份比较细的原理图，越全越好。
全部回复 (4)
画原理图之前你得先确定agv的定位方式。视觉导引分两种，一种是基于二维码阵列的，相机拍到二维码解算出当前坐标然后跟地图匹配，精度能到±10mm，适合仓库里那种货架搬运；另一种是基于路径线的，就是地面贴一条或者几条色带，相机顺着线走，精度差点±20-30mm但成本低维护简单。你那个原理图得先定这个大方向，不然画出来客户一看就不是他要的。
硬件部分：一般车顶装1-2个工业相机（500万像素够用），往下拍地面的标记或者路径线，镜头焦距根据安装高度算，一般2米高用8mm镜头视场大概1.5米×1米。光源必须加，因为仓库灯光不均匀，靠自然光绝对翻车，建议用条形光源从两侧打，把二维码或者路径线打亮打均匀。
算法那块如果你自己不想写，UR那种开源的视觉库或者OpenCV都行，二维码识别用AprilTags或者ArUco库都是现成的，姿态解算六自由度都能给你吐出来，精度够用。重点是通讯部分，上位机跟agv控制器之间一般用TCP/IP或者CAN总线，命令帧格式建议用JSON，好调试。你先把这两点定了再画框图，不然就是瞎画。
你这思路有个坑——你把图像处理和上位机算成两段了，实际上现在主流方案都是把图像处理直接放在agv主控里跑，不走什么上位机下发。工控机上装个Ubuntu跑ROS，用usb或者网口接相机，ROS节点里订阅相机图像话题，直接在里面做识别和路径规划，算完结果通过串口或者CAN发给驱动器。延迟能压到50ms以内，比你那种上位机+下位机的架构快一倍不止。
而且你这么画原理图出去，客户那边懂行的一看就知道你是外行。现在做agv的没人这么搞了，都是集成在一台工控机里，连个笔记本都能跑。
我们厂去年上了12台视觉agv，用的是二维码阵列方案，每50cm在地面贴一个ArUco码，码尺寸10cm×10cm，相机装车顶往下拍。这个方案最大的坑是地面反光和磨损，仓库里叉车来回跑半年码就花了，你原理图里得把地面维护成本算进去，不然客户用半年找你算账。
另外纠偏算法别自己造轮子，直接用PID就行，线速度1m/s的情况下横向偏差控制在±15mm完全够用，转弯的时候把前馈加上，不然过弯甩尾。
你那台agv载重多少？如果超过500kg不建议用纯视觉，地面稍微有点不平车体一颠相机就糊了，到时候纠偏跟不上直接撞货架。视觉导引一般用在100-200kg的小车，或者潜伏式那种，重载的还是磁条或者激光靠谱。
另外你原理图画完能不能发出来看看？帮你挑挑毛病。