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发那科码垛程序有没有靠谱的视频教程啊
勇哥
2026/03/27 16:18
厂里接了个码垛的活，两台发那科R-2000iC，节拍要求大概6秒一件，码8层。之前我主要做焊接和搬运，码垛算头一回正经搞，手册翻了半天，码垛指令那几页写得云里雾里的。
有没有师傅手头有讲发那科码垛程序编的视频教程？最好是从头到尾讲一遍流程的，别那种上来就一堆参数不讲为啥的。付费免费的都行，主要想要个能照着一步步抄作业的参考。
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999#1
码垛核心就那几个指令：PALLETIZING-BEGIN、END、PAUSE，配合码垛数组那套。视频我建议你看B站搜"发那科码垛 KAREL"，有个讲得还算清楚的，但说实话真正干活的时候，视频只能让你入门，细节全靠现场调。
你这个6秒节拍不算紧，重点把码垛图案的偏移计算搞清楚，A1和A2轴的同步时机选对，位置偏移量用PR[i,j,k]数组存好。另外注意码垛缓冲区的设定，最多开5个，栈号分配逻辑别搞乱，不然撞件的时候你根本查不出来是哪个环节出错。
还有一点容易被忽略：码垛完成后托盘出库的信号交互，用DI[18]这种普通IO就行，别走PROFIBUS，走总线一旦掉线整个产线停摆，售后来了都头大。
2026/03/28 02:02
一切随缘#2
6秒一件码8层，总高差不多快2米了，你R-2000iC的行程够不够？R-2000iC/210F那款工作半径2450，你要是用165F那个臂长不够的，别程序编完现场发现够不到最高层，那就有意思了。
2026/03/28 22:09
760622#3
我厂里码垛从来不用发那科那个官方码垛包，太死板了。直接自己用普通MOV+PR偏移写，灵活度大得多，物料尺寸一变改两个数就行，不用重新生成码垛图案。你要愿意可以试这思路，代码量其实没多多少。
2026/03/29 09:55
