四轴抛光机干光学件，轨迹总是毛刺，咋调都不太对劲

周期性波纹十有八九是砂带本身的问题，粒度太粗或者砂带已经钝了还在跑，你换条新砂带试试。我以前在一家做手机镜头的厂子，同样的结构，用的是800目的软砂带，进给给到2m/min，转速1800rpm，光洁度能稳到Ra0.2以内。力控那块反而不是主因，浮动机构响应跟不上的话会放大波纹，但一般调到±2N以内就够用了。轨迹重叠率你给到30%左右别太低，重叠不够会留刀痕。

你确定是四轴不是五轴？四轴做带弧度的镜片，姿态调整会有死区，有些角度砂带接触面根本压不平，这本身就是结构问题不是参数问题。库卡那款KR 16 R1610力控包我们用过，动态响应大概在5ms左右，做平面件没问题，做曲面高光件说实话有点勉强。

力控PID那组参数你查一下，特别是积分时间，太长的话砂带压上去有滞后，跑一圈下来压力分布不均，看着就像波纹。我们以前是把积分时间从默认的80ms调到30ms，波纹直接没了一半。

镜片材质多硬的？K9还是熔融石英？这俩研磨参数差挺多的，K9脆容易出崩边，熔融石英导热差容易局部过热留痕。你发个工件照片看看呗，光说波纹不太好判断是哪种。