plc工作原理到底是啥？看书越看越懵

别死记硬背那三步，你现场那台汇川h5u系列，典型扫描周期大概在2到8毫秒之间，程序短能到1毫秒多。气缸动作慢，电磁阀响应一般10到30毫秒，plc扫描周期比它快十倍以上，所以你发脉冲出去基本感觉不到延迟，等下一轮扫描就执行了。输入采样是把所有输入点状态一次性拍快照存到输入映像区，程序执行的时候用的全是这个快照，不会因为中途某个点抖了一下结果不同，输出刷新是程序算完统一往输出点写，这也是为啥plc抗干扰比单片机强。你搞机器人应用，重点看周期长短会不会影响控制精度，比如高速抓取要求响应在5毫秒以内，那程序就不能写太长或者塞太多复杂运算。

中断这东西我多说一句，跟主循环抢资源的，定时中断就是到了设定时间强行插队打断主程序跑一次，跑完再回去接着跑主循环。你师傅让你搞懂原理大概率是怕你写程序乱用中断，比如主程序里靠计数器累计脉冲，又开了个1ms的定时中断也改这个计数器，那就乱套了。先把普通循环跑顺再碰中断。

你这汇川小 plc配的啥机器人，六轴还是scara？我们厂里用的是埃斯顿，配三菱fx5u做io和气路控制，实测扫描周期3毫秒左右，跑了半年没出过因为plc慢导致的故障。气缸响应那个真不是plc的锅，气源压力够不够、节流阀调没调好才是大头。