四轴机器人那个腕部结构到底是SCARA变形还是专门一类？
最近在跟一个3C行业的项目，客户点名要四轴机器人做螺丝锁附和点胶，看了几个厂家的样本，发现各家四轴的机械结构差别挺大，有的看着就是SCARA加了个旋转轴，有的腕部完全是另一种布局。有点搞不清四轴机器人有没有标准的结构定义，还是说就是各家自己发挥的？
另外问下，做这种四轴选型的时候，腕部那个第四轴的重复定位精度一般做到多少算够用？项目节拍要求3秒一个点，负载2kg左右。
全部回复 (4)
四轴严格来说没有统一的ISO定义，市面上常见的就是两类：一类是基于SCOTA构型衍生出来的，在末端加一个旋转轴或者把J3改成旋转，本质还是SCARA的变种；另一类是DELTA改的，把其中一个杆件做成主动旋转，这两年新出的品牌喜欢推这种，腕部走线好做一些。你看样本如果末端是丝杠滑台带一个电机转，那就基本是前者；如果是平行连杆末端直接出转轴，大概率是后者。选型的时候问清楚J3是旋转还是直线，这个直接决定Z向行程和负载能力，别光看样本上的工作半径。
精度方面，重复定位做到±0.02mm以内就够你3秒节拍用了，2kg负载选这个级别很轻松。如果要±0.01mm以下就得看具体品牌了，结构刚性不够的话写出来也跑不稳。
3秒一个点是真紧，2kg负载还好说。腕部那个旋转轴的扭矩够不够你得算下，拧螺丝如果是M3以下基本没问题，到M4以上带垫片那种建议直接上谐波减速的版本，普通同步带传动的打滑风险高，节拍越快越明显。
别迷信样本上的重复定位精度，那个是在恒温恒速下测的。你实际产线上有振动、有温度波动，能打八折就不错了。3秒节拍的话建议让供应商带机器来你现场做打点测试，测20个点看CPK，跑满三天再签收。
你那个客户是真的懂还是要便宜的？有些终端就听过“四轴比六轴便宜”这说法，根本不知道四轴能干不能干什么，点胶轨迹要拐弯的话四轴很吃亏，建议先把工艺路径画出来再决定。