协作机器人跑长行程负载3kg，速度一快末端就抖，有啥解？

3kg负载、1m/s、1.2秒节拍，这个组合本身就卡在边界上了。你先把加速度从1m/s²往上压试试，多数协作臂的smooth motion模式比硬加减速对末端振动改善明显，我之前UR16e做类似工况，负载2.5kg、行程800mm，smooth开起来之后末端振幅从±0.15降到±0.05左右，节拍牺牲大概0.1秒，但比硬扛稳定性强多了。配重我不太建议加，会把惯量比搞得更难看，电机电流也上去了。

你这描述听着末端晃，可能不是机器人本身的问题，是直线电机滑台停准之后有残余振动，机器人叠加在那个振上面拍的照片。先查下滑台的到位稳定时间，用示波器或者驱动器监控一下位置跟随误差，停在目标位之后多久误差才进±几个微米。滑台调好之前机器人这边再怎么折腾也是白搭。

有点怀疑你这个3kg里头的分布，你算过负载质心到法兰的距离吗？协作臂对偏心距特别敏感，质心偏出去2cm和5cm在高速下完全是两个表现。我们之前有个项目负载1.5kg但偏心距做到快8cm，速度一上来直接报过载保护，最后是把夹具结构改了重心拉回来才解决的。