AGV装配图谁有比较全的，最近拆台艾吉威的对接有点蒙
厂里新到一台艾吉威的潜伏顶升AGV，要跟WMS对接，车间说让我先把装配图和电气原理图吃透再写通信协议。翻了他们给的资料包，只有外形尺寸图和IO表，车体内部走线、驱动器位置、电池仓接线这些都没有，问供应商技术说让找售后，售后那边排队。
我之前玩过斯坦德、极智嘉、海康的，资料虽然也不算开放但好歹有个整体装配图，能对着查线号。艾吉威这套是不是本来就不开放还是我打开方式不对？有没有兄弟手上有相对完整的车体装配图或者电气接线总图可以参考下，主要想搞明白顶升机构那几个限位和驱动器使能的关系。
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艾吉威的资料历来抠，售后也慢，我上个月对接他们家一台辊筒AGV也是这德行，资料包里就一张IO定义表和通讯协议文档，结构图和接线图得拿项目编号单独找他们的FAE申请，走流程要一周。
不过车体本身不算复杂，顶升用的是伺服推杆，驱动器大概率是汇川或者信捷的，限位一般三个：上限位、下限位、还有急停位，顶升使能和驱动器使能之间有个安全继电器串联。你先把IO表里那几个DI点拉出来在线监视一下，顶升动作的时候看哪个点先跳变，基本就能把逻辑理出来了。我当时就是这么干的，配合他们给的PLC程序块反推的，半个小时把时序摸清楚。
真要装配图的话，盯紧他们的FAE，催两次没回就直接打400电话转技术主管，这行就这规矩，不催没动静。
直接自己画一份不就完了。AGV车体结构都大同小异，顶升部分无非就是升降立柱、推杆、导向轮、限位开关这几样，拆开拍几张照对着IO表把线号标清楚，比等他们那磨磨唧唧的售后快多了。我们项目上遇到封闭品牌的都是这套路，反正最终电气归档也要出图，不如一开始自己整一份底稿，后面跟供应商扯皮也有依据。
艾吉威的车走的是他们自研的调度，跟WMS对接是走RESTful还是他们那个私有协议？先把这个搞明白比装配图更急，装配图顶多影响你现场排线和排障，对接协议要是踩坑后期改起来才头疼。你WMS是哪家的，有些中间件能直接转。