agv控制方案自己做还是买现成的？30台的小仓

30台说多不多说少不少，正好卡在中间最尴尬的位置。我前年做电商仓也是这个量，最后选了买商业系统加深度二开。给你报个数参考：调度软件报价大概每台车3000到8000看你选哪家，30台就是9万到24万，加上一台服务器、接口对接（跟WMS、电梯、提升机那套协议）、现场调试两个人月，基本总成本落在35万到50万，工期两个月能压住但紧。

自己做二开看着省钱，人力成本最容易算漏。我朋友那项目养了三个开发搞了四个月，工资加社保加五险一金加年终就已经砸进去小40万了，还没算服务器和测试环境。开源框架看着免费，踩坑时间才是最大的成本，真要上产线你敢赌？

建议先把WMS那边接口协议定死，调度系统这边其实是模块化的，路径规划、任务调度、交通管理基本都是成熟的。你把跟WMS的接口和业务流程定清楚，剩下让供应商配就行，自己别碰核心调度算法这块。

服装仓的话，潜伏式AGV主要就是顶升货架跑，地形简单，路径也固定。我干过的项目里有个跟你这个特别像，22台，也是自己改的开源调度。

但有一点你得先搞清楚——你仓库里有没有用提升机、穿越车、自动门这些东西？如果有，那开源的接起来要命。我当时就卡在跟提升机握手那一步搞了两周。

你这工期卡两个月是硬约束还是只是希望？要是硬约束，别折腾开源。两个月要把调度系统、WMS对接、联调、跑数据、甲方验收全过完，光WMS那边配合你出接口规范都得扯皮半个月。

真要省钱，谈判时候跟供应商谈个买断授权别按年付，再把后续几期项目搭进去压价，量起来了他们也会给阶梯价。

做过的甲方是甲方还是自己内部项目？内部项目可以慢工出细活，外部项目又是两个月又是压预算，那就是逼死自己。