abb机器人速度怎么设才稳？我这边老撞机

速度百分比只是个上限，真要稳的话把那个vmax和加速度acc都查一下，acc默认值有时候偏大，抓取的时候猛一加速肯定抖。还有你那50%也撞，八成不是速度的事儿，检查下robtarget的位姿精度，工具坐标系tcp校准过没？tcp偏个两三毫米，速度再低也照样撞边。

我们厂里搬运件一般不超过v1000，加速度acc设成80左右，用fine不用z10，急停概率小了不止一半。你可以先把速度统一降下来跑两天，看看是不是程序段衔接处的问题。

拉百分比那玩意儿不准的，示教器里改speedOverride试试，单独段还能用V[...]直接写死。你说换程序就出问题，怕不是世界坐标系里点位全对但工具坐标系没切换对。