FANUC机器人编程手册在哪能下到全的？官网上那个好像不全
小弟刚转行做机器人应用，以前在学校只玩过ABB的小项目，现在公司全是发那科的R-30iB，柜子里塞了一堆文档但都是英文的，看着头大。
想问下各位，编程手册（KAREL还有TP那套）有没有比较全的中文或者英文原版下载？最好能覆盖到坐标系的设置、寄存器用法、宏指令那块，官网那个PDF我翻了下感觉章节缺不少。还有就是有没有什么实操里常用的指令清单能直接背的那种？
另外多问一句，后台逻辑那种条件分支、循环到底是用TP写方便还是直接上KAREL？我看项目里两种混着写，看得有点懵。
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发那科那边比较坑，官网公开的确实不全，很多细节藏在付费文档里。你先找找FANUC Robotics System R-30iB的"Operator's Manual"和"Programming Manual"两个PDF，这两个是基础。再往深了走是"KAREL Reference Manual"，寄存器、坐标系、宏指令都在里面。
中文版别想了，基本没有靠谱的，翻译都是十年前的老版本。直接啃英文原版吧，常用词汇就那么几百个，一周就能适应。寄存器那块重点看R[i]、PR[i]、CR[]、SR[]几类的区别，SR是系统保留的别乱写，CR是笛卡尔位置寄存器，TP里写运动指令基本都靠PR。
至于TP和KAREL怎么选，简单的IO逻辑、等待信号、跳转用TP写就够了，十几二十条指令能搞定的事别上KAREL。要是涉及字符串处理、文件读写、跟外部设备通信那种，再开KAREL，不然维护起来同事会骂你。混着写的项目一般是历史遗留，能重构就重构。
我厂里那套是直接找发那科FA那边要的光盘镜像，R-30iA到30iB Plus的都有，你问问你们设备的供应商或者直接打400客服，说要全套文档包，技术支持一般会给的，比网上找的版本新。
坐标系的设置、寄存器用法、宏指令——这几个词你是从哪看的？我感觉现在很少有人用宏指令了，KAREL里直接写函数比宏灵活多了。除非你们项目是老设备移植过来的，不然新写的代码真没必要再碰宏。
你这个多问一句其实才是重点。条件分支和循环建议直接上KAREL，TP那种IF/SELECT写起来又臭又长，调试还不好打断点。给你个参考数字，逻辑超过30条TP指令的就该考虑转KAREL了，不然现场改一次参数能把你找疯。