安川程序检查那个速度能改不？
刚接触安川MH12不久，之前一直用ABB，现在手头项目要边示教边检查轨迹，发现检查模式下机器人跑得有点快，挨近工件的时候心里发毛。想问下检查速度在哪儿调？是直接在示教器上改还是有啥参数要设？教过我的师傅说默认好像是250mm/s，但项目里有些位置慢点更踏实，能调慢到多少？
另外我试了下按住示教器上的速度倍率键往下拨，好像只对自动运行生效，检查的时候按了没反应，是我按错了还是这功能本来就不管检查模式？
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检查速度可以调，两种办法。一是示教器左边那个旋钮（速度倍率），检查模式下也管用，你先确认下是不是拨到低位了，最低能到1%，也就是几mm/s的样子。二是程序里开头的速度指令，比如MOVJ VJ=50或者MOVL V=200，这种是程序写死的，检查时如果想忽略程序里的速度只走倍率，得把示教器上的"检查模式速度"开关打开（FUNCTION里好像叫TEST SPEED还是啥，记不太清），打开后程序里的速度就只作参考，真正跑的速度看倍率旋钮。
另外你说按住速度倍率键没反应，那大概率是你按的是"伺服准备"那个键上面那排的，检查速度倍率在示教器右下角单独有个旋钮，转一下试试，别按，直接转。
你们项目现场工件啥材质？铝的塑料的倒无所谓，要是冲压件或者薄壁件，250mm/s本来就快了别硬扛，慢点没毛病。我这边冲压线MH24检查都压到5%以下，差不多12mm/s左右，慢是慢但安全，有时候为了对位准宁可多花两分钟。倍率那个旋钮顺时针拧到底再回一圈试试，有些机器有死区卡着。
提个醒，别光调慢速度就完事，检查模式下干涉区还在那摆着，机器人不动不代表夹具不动，气缸还在跑。之前我们厂就出过事，检查速度压到最低了，结果旁边一个旋转夹具突然转起来把操作工手指压了。检查前先把所有IO都强制关了再示教，光降速不够的。
你说的程序开头那个速度指令，检查模式下到底走不走程序里的速度？我一直以为检查就只看倍率旋钮，程序里写的MOVJ VJ=100检查时也是按100走倍率，不冲突吧？