发那科机器人位置和姿态对不上咋整

姿态行差15度基本就是四元数被改了。打开那个点位，看一下PR[1]到PR[9]前几位，正常前三位是正负1之间的数（cos分量），要是被改成大于1或者接近0的离谱值，就是导数据的时候坐标系被处理过。

处理办法两条：

1、直接在示教器里把这个点位删掉，重新示教一遍，最省事；

2、如果点位很多不想重教，进变量界面把PR行那9个数手动改回去，用别的正常的点位作参照，把WPR回填进去然后系统会自己算四元数。

另外碰撞复位后姿态漂移我也遇到过，机械手撞击后编码器零点实际偏了零点几度，单纯重示教短期能糊弄，但建议查一下零点。

兄弟你导数据的时候用的FSSB参数带没带过来？如果带了老机型的SOP文件，PR[姿态]行的解释规则不一样，30iB和30iA、30iB Mate的格式是有差别的。你可以先在系统变量里查一下$SCR_GRP[1].$M_POS_ENB这个参数，确认姿态是用PR存还是用JPOS存。

直接说，不一定是软件问题。你换完抓手之后，是不是动过工具坐标系？工具坐标系不对的话，TCP实际位置和你算出来的姿态对不上，XY看着差不多但姿态偏差大是常见的。把工具坐标系重新标一下，跑一下精度验证程序再说。