机器人二次开发有啥坑要注意的？

坐标数据轮询频率别拉太高，实测过每200ms一次连续跑8小时没问题，超过100ms就有概率触发控制器CPU占用率报警，特别是机器人本身在跑复杂轨迹的时候。报警状态用订阅模式别轮询，原厂SDK里一般都有event回调接口，那个比polling稳得多。OPC UA那边注意一下subscription的publishingInterval设成500ms以上，太快server端会丢包，这点文档里确实没写清楚。

远程下发启动停暂停这个要小心权限问题吧，你MES系统直接能下发启动指令的话，安全上怎么保证的？万一MES那边误操作了怎么办

我之前做过一个类似的，直接走的Modbus TCP没走OPC UA，因为OPC UA配置起来太麻烦而且那台机器人对OPC UA支持得一般。Modbus的话把需要的数据映射到机器人的寄存器里，读写都方便，延迟也低。不过缺点是数据类型得自己处理，原厂寄存器表你得慢慢对。

坐标精度看你拿来干嘛，如果是给MES做生产追溯记录那够用了，如果是给视觉系统做实时定位补偿那不行，机器人本体通讯出来的坐标本身就有几毫秒到几十毫秒的延迟，再加上你通讯周期，累积误差自己算。