KUKA机器人半年没动，现在上电报‘驱动器过热’正常吗
项目现场一台KUKA KR16，去年年底封存的，年后才上电试机。一通电RDC就报驱动模块温度异常，KR16R2010那个柜子里的风扇转是转的，摸了下也没明显发烫。让它慢速走P00回去，再走直线轨迹，到第三个点的时候直接停在安全门那里不动了，控制台报KSS01435。
想问下这种情况是封存太久没预热搞的，还是驱动器真坏了？另外半年不用的KUKA，标准预热流程应该怎么走？我之前带过的项目基本都连续运行，没遇到过封存这么久的。
全部回复 (4)
封存半年没动过的KR16，冷态上来就直接跑负载，十回有八回会报过热+抱闸相关的故障。你先把库卡那套冷启动预热走完再说：先单独使能不挂工具，让各轴在低速（手动T1下10%以内）分别正反转跑够20-30分钟，温度传感器读数稳定下来再上程序。要是急停柜里风扇是坏的或者滤网堵了，也会触发这个码。
另外你这个KR16R2010是2010年那一批的话，直流母线和制动电阻那个板子是通病，凉了半年电解电容会漏液，备件号KR16R2010的DC link那块我自己换过两台了，真坏的话预热也没用。
你是先通控制柜电再上的驱动总电？如果上电顺序不对，制动器没先释放就通驱动，半年的润滑脂干在导轨上，第一下运动阻力就是平时的两三倍，电流顶上去温度传感器肯定亮红灯。KR16的抱闸释放延迟默认是2秒，你查下$DRO参数是不是被谁改过。
不用那么复杂。我这边车间里三台KR16，去年疫情停了四个多月，复工那天啥预热都没做，直接手动T1开15%走了一遍直线，回来再跑程序啥事没有。库卡官方手册上写的那个预热流程，说实话正常保养周期里没必要刻板执行，除非你环境湿度太大冷凝进了电柜。
封存条件说一下？车间的温湿度大概多少？要是地暖都没开，电柜内部结露了，那个KSS01435报过热就是湿度干扰，先别急着拆驱动器，用热风吹一遍电柜再上电试试。