ABB机器人报20034，这啥情况？卡了两天了

20034看你带不带DSQC651板子，不带的话就是直接走电机反馈那路。直接看错误细节：示教器-故障-详细信息，往下翻能看到是哪个轴报的、增量值偏差多大。38kg夹具换上去没重新做负载识别吧？惯量比mact值肯定偏了，机器人估算位置和实际位置对不上就报这个。回机械原点和负载识别先走一遍试。

多大负载都行，38kg对IRB1200来说本就是上限了。负载识别做完20034还跳那就得查电机反馈线和串行测量板了，SMB板电池没电也会报这个，换一颗电池也就20块钱的事。

夹具换了先别动程序，把robtarget里所有z值抬起来5mm空跑两遍，看看报警位置是不是固定的。固定的话基本是机械问题，随机的话大概率还是负载参数没对。

20034报过几次，我们那次是编码器线接头松了，重新拧紧就好了，跟负载没半毛钱关系。