ABB机器人报20252运动异常，跪求大佬看看怎么搞
手上两台ABB IRB1200，调了十来年机器人了，ABB、KUKU、发那科、安川都摸过，今天碰到个邪门的事想问问。两台一样的机器人，一台正常，另一台上电手动慢速动没事，切换到自动模式一走程序就报20252，运动监控触发，关节2的扭矩峰值直接飘到110%，其他关节正常。重置系统、重新校准都试过了，没用。
怀疑是机械问题，减速机或者轴承有问题？但手动模式下关节2空载运动也丝滑得很，异响也没有。会不会是负载定义不对？之前程序里payload设的是5kg，实际抓手带工装差不多3kg出头，会不会这个差值也能触发20252？有没有兄弟遇到过类似情况，指个排查方向。
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20252本质是运动监控异常，触发条件不止负载一项。我们现场碰到过几次，优先排查这三处：一是payload和load数据，跟你描述的对一下抓手重量+工装重心，如果重心偏移超过几十mm就很敏感；二是关节2的机械零点是不是偏了，重新校准时候把绝对精度校准也跑一遍；三是减速机间隙，IRB1200关节2用久了谐波减速器柔轮会有磨损，手动慢速看不出来，自动加速段扭矩就顶上去。建议先备份程序，把payload改成当前实际质量加个安全余量试一版程序，跑两小时没报再继续往下查。
直接说个不一样的判断。20252如果就这一台报，另一台没事，大概率不是系统参数问题，是硬件层面。IRB1200关节2谐波减速器在7-8万公里这个量级开始出现柔轮疲劳，扭矩峰值在自动模式比手动高40-60%很正常，因为加速度不一样。我们这边之前有一台IRB1200报20252，换了关节2减速器之后半年没再出过。这种情况如果负载和零点都没问题，就别在软件上死磕了，直接拆减速器测柔轮变形量。
程序里有没有用moveL或者那种拐角比较大的轨迹？关节2如果是主要承重关节，走大圆弧的时候扭矩会叠加。你说的5kg和实际3kg出头，差2kg其实已经算大了，ABB的负载监控阈值有时候卡得挺紧的，建议先把payload改对了再跑一轮看看。