发那科机器人程序示例有能直接套用的吗

搬运程序结构其实都差不多，先把DO[1]=ON、D0[2]=OFF这些信号定义好，PR[i]寄存器建个10个左右的点位表就够用了。拾取放掉用两个子程序分开写，主程序里直接CALL，WAIT信号超时设个3秒，别设太短容易误报警。给你个框架：J P[1] 100% FINE → WAIT DI[1]=ON → L P[2] 500mm/s FINE → DO[2]=ON → TIMER[1]=0.5s → L P[3] 100mm/s FINE → DO[2]=OFF。大概就这套路，细节自己改。

搬运程序示例网上一堆，但你敢直接套？每个项目节拍、安全区域、PLC协议都不一样，硬套早晚出事。我之前接过一个发那科M20的案子，客户给了一段老程序让我改，光是坐标系定义就改了三天，UFRAME和UTOOL跟现场根本对不上。建议还是先把手册吃透，KAREL或者TP编程逻辑搞清楚再动手，别图省事。

你PLC协议是走Devicenet还是Profinet？这俩在发那科端配置差挺多的，Profinet要走那张GSD文件，IO映射在机器人这边是DI/DO从某个号开始映射，搬运程序里WAIT的信号地址得跟这边对得上。你不说清楚这个，给的示例也是白给。