打磨机器人用了大半年，说几个用下来烦死人的地方
我们这边主要做铸件去毛刺和焊缝打磨，去年上了台6轴的，配了浮动电主轴+视觉定位，理论上挺美。实际跑了七八个月，问题一堆，想跟大伙聊几个实际的痛点：
一是力控精度飘。同一批工件出来毛刺高度差个0.5-1mm，机器人不是磨过了就是没磨到，补偿参数天天调。听说有人用恒力浮磨头来扛，但这玩意贵且响应慢，不知道值不值。
二是磨削粉尘。整套防护做了还是不行，导轨、减速机半年就拆下来清一次，有没有办法从源头解决？还有就是耗材消耗比预想的快，金刚石滚轮动不动就钝，换一次小一千。
三是示教太耗时。复杂曲面靠手把手示教，师傅一天也就搞两三个点，自动路径规划的效果又差。各位项目上怎么破的？
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力控那事我说两句。你视觉检测精度多少？工件定位误差要是能控制在±0.2mm以内，浮动机构选浮动量小一点的就行（建议0.5-1mm），别选那种浮动15-20mm的，力反馈根本兜不住0.5mm的毛刺波动。铸件的话建议上接触式测头+在线测量闭环，节拍允许的话加个CCD在磨削前再扫一遍，比光靠视觉定位靠谱多了。
粉尘这块，迷宫式密封+正压气幕是基本功，但根本解决方案是干式/湿式吸尘同步上，吸尘功率建议配到3-5kW的专用工业吸尘器，常规2.2kW的根本吸不动铸铁粉尘。我们厂里一台机器人一月消耗3套密封圈，但吸尘功率拉满后减速机到现在没拆过，导轨油污也少了80%。
你选的方案本身就有点偏贵。焊缝打磨用打磨机器人不是不行，但6轴配浮动主轴再加视觉，硬件成本至少30多万，节拍又慢。中小批量不如用6轴协作机器人+主动力控+免示教软件，单台能省10来万。耗材的话金刚石滚轮本身就不适合铸铁件，磨损快是正常的，换成陶瓷磨料或者CBN试试，成本直接降一半。
复杂曲面免示教你们试过啥软件？国外那几家（RobotStudio、Visual Components）我们都试了，曲面拟合精度还是差点意思，尤其是带有R角和斜面的区域。国产有几家在做这个方向，但实际效果不太清楚，有用过的说说呗？
补充一点：磨削震动会反过来影响机器人的重复定位精度，尤其是铸件这种刚性差的工件。建议底座做独立基础+减震垫，我们这边有一台就是装在普通地面上的，打磨时震动传到整条线，其他设备的精度都飘了，后来加了个3吨的混凝土基础才稳住。