abb机器人报10106，有人说编码器电池要换，有的说示教器重新校一下就行，哪个靠谱？

10106这个码说白了就是转数计数器那串数据读不上来了。先别急着换电池也别乱刷系统，教你个最笨但最准的办法：把机器人手动摇到每个轴的机械零点刻度位置（就是刻线对齐那一下），记好了，然后在示教器进校准菜单，挨个轴做一次Fine calibration或者就转数计数器更新，做完保存重启。

做完还报的话，再用示教器读一下那块SMB板的电池电压，正常3.6V以上才算够。去年换的电池不代表啥，便宜货一年就掉的也有，ABB原装的才稳。换电池的时候千万别断主电源，把控制柜电留着，电池拔了10分钟内换上去，不然SMB板里的数据全没了，还得重新标零点，更麻烦。

等下，IRB1200这台是紧凑型的，SMB电池位置在哪你找准了吗？这机器电池有的是装在本体关节里头，有的是装在控制柜里那串串口板上，不一样的型号位置不一样。别上来就拆，先看手册里的Spare parts那几页。

我厂里前年有台IRB6700也是报这个，最后查出来根本不是电池问题，是SMB板上那个编码器接口松了，重新插拔一下就好了。你可以把那个插头拔出来看看针脚有没有氧化。