KUKA机器人二次开发包谁有现成的例子能跑通的？
刚做应用工程没多久，厂里接了个新项目要用KUKA配视觉，主管让我搞机器人端的二次开发程序。翻了一下官方文档感觉云里雾里的，WorkVisual也只用过配IO那种基础活，没正经写过应用层的东西。
现在卡在第一步，连个最简单的外部程序触发机器人运动都跑不通。KUKA那边有没有现成的C#或者C++例子程序？或者谁能把整个流程捋一下也行，从建工程到部署到示教器到底走哪条路，我自己折腾快两周了快崩溃了。
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我厂里去年做过一个KUKA配视觉的项目，二次开发用的是KUKA的EthernetKRL这套协议，走XML和机器人通讯。C#这边用socket收发XML就行，先把官方那个mxAutomation的手册下下来看，那个比WorkVisual里的二次开发靠谱多了。你卡在哪儿了？外部程序怎么触发的？直接发RSSI指令还是走Profinet？
你这方向就不对。KUKA的二次开发分两套，一个是C#那边写上位机调机器人，走的是EthernetKRL或者OPC UA；另一个是机器人端写KRL程序配合，WorkVisual里配KUKA.Roboter.Interfaces。你连走哪套都没搞清楚就开始写程序，不卡死才怪。先把KUKA那个Option Package的文档找全，KOP文件和接口说明都看一遍再说。
问一下，主管让你做二次开发但没给你授权吗？KUKA的KRL二次开发是要单独买授权的，一个节点好像是几千欧，便宜点也有KUKA.NavigationInterface那种第三方方案。我们之前为了省这笔钱，最后是买了RoboDK做的仿真，实际控制还是走的上位机。你预算多少？
先别急，你用的机器人型号是KR C4还是KR C5？两个系统的二次开发包不一样的，C5那套RSI接口库换过了，和C4不兼容。我之前从C4项目直接搬到C5上踩过这个坑，调了一周才发现是库版本问题。